Die Zielsetzung Therapeutisch ambulanter Familienbetreuung ist die Auflösung oder Veränderung der psychosozialen Konflikte, wobei durch das Herbeiführen einer langfristigen und kontinuierlichen therapeutischen Betreuungsbeziehung die Thematisierung und Veränderung der Konfliktursachen und strukturellen Familiendefizite angestrebt wird. Generell ist TAF in ihren Zielsetzungen weniger anpassungsorientiert als z. B. pädagogisches oder sozialpädagogisches Handeln. 

Zielsetzungen können sein: Die Verhinderung einer Fremdunterbringung, die Bearbeitung oder Verhinderung des Zerfalls einer Familie oder Hilfestellung bei Trennungsproblematiken, Aufarbeitung der Beziehungsdynamik der Familie, therapeutische Bearbeitung neurotischer und psychotischer Leidenszustände, Unterstützung in Erziehungsfragen sowie Aufarbeitung und Veränderung von Erziehungsnormen, therapeutische Arbeit an Eltern-Kind Interaktionen, Reintegration in Arbeitsprozess/Schule/soziales Umfeld etc. 

Allen Zielsetzungen der Therapeutisch ambulanten Familienbetreuung ist gemeinsam, dass sie sich aus dem Arbeitsbündnis mit der Familie, einzelfall- und prozessbezogen ergeben, und die Sicherung des Kindeswohles intendieren. 

Als zentrale Zielsetzung gilt die Wiederherstellung oder Sicherung der Erziehungsfunktion der Familie, womit TAF vor allem eine Verbesserung der Situation des Minderjährigen in der Familie intendiert. Dadurch sollen weitergehende Maßnahmen wie die Fremdunterbringung von Kindern und Jugendlichen präventiv (primäre und sekundäre Prävention) verhindert werden.